���ľ�ϲ��ڶ�������¯�������ڷ�ʵ�ʿ��ƾ����լ����·�չ���ƺͼ��������ƚ�����һѹ�������������������ڷ����ʒ��������լ����飬ȼ�����һ����һѹ�ŷ��������������������ڷ�ϵͳ����ϵͳ���ж�̬��ӧ���ժá����ƾ��ȸߡ��ȶ��ժõ��ص㣬���ڹ���ij����¯�ϳɹ�ӧ�ã���������˸�¯�����е���һ���⡣
������ 1�����ڱ��������������ڷ�����ϵͳ
��������ŀǰ���ڴ�����¯����pw��˾�����ṩ���������ڷ�������װ�ã����������ڷ���һѹ�������������������ÿ������ĸ���/���ٺ�ֹͣ�źŷ��������ڷ������м��ٶȿ��ơ�����pw��˾���ֲ����������ã�ʹ����ʵ�ʹ���ӧ����ʵ�ֶ��������ڷ��ŀɿ����ƴ�ϊ��һ�����⡣ϊ�˽����һ���⣬�����ڹ���ʵ���о��������о���ʵ�飬�ܽ����һ��ǰ��������ӧ�ŀ��ʒ�ʽ�������ͻ�����ɱ������������������ڷ��ŀ��ƺͿɿ������⡣
������ 1.1���������ڷ��˶����̷���
���������������ڷ����ƶĸ����������ڱ�֤��������е������ȷ����λ�ÿ��ƶľ�ȷ�ⱥͿɿ��ԣ�ϊ˵���������ڷ��ŀ���ԭ���ͷ����������б�ҫ�ȶ��������ڷ����˶���ֹͣ���̽��з�����
��������ͼ1��ʾϊpw��˾�ṩ�ĸ�¯¯���������ڷ����ٶȶ�̬��ӧ���ߡ�
ͼ1 pw�������ڷ��ٶ���������
����������ͼ1��֪������������£�ҫ�ڸ���ʱȷֹͣ�������ڷ�����ҫ��ȡ���²��裺
����������1����һ��Ԥ�����ٽƕȧ�j�����������ڷ��ɸ���ת��ϊ����ָ���ͼ1���կ�����ָ���լ0.3s���������ڷ��˶��ٶ���15���㣩/s�½���5���㣩/s�����ڼ䷧���˶��ŀ��ȣ����ż��ٹ��խǧ�htj����լϊ��15��5��/2��0.3=1.5�㡣��������������
����������2������һ��ʱ����ٶ��ȶ��ڣ���ӧ������լϊ0.1s���������ٶ��ȶ���5���㣩/s���ö�ʱ���������ڷ����нƕȣ����ż�е����ͣ���ǧ�ltj����լϊ0.5�㡣
����������3���ٶ��ȶ����ھ���ͣ���ƕ�ϊ��tʱ����ָֹͣ��ٶȸ���ֵ��ϊ0���㣩/s�������ŵ�լ����լ0.2s��ֹͣ���ö�ʱ���������ڷ����нƕ�լϊ��5/2����0.2=0.5�㡣
���������ɴ˿�֪��ҫȷ���������ڷ���ȷͣ����ȷ�����ʵļ��ٽƕȧ�j��ͣ���ƕȧ�tʮ����ҫ��
������ 1.2��ǰ������
����������ν���������ڷ�ֹͣ���̵�ǰ�����ƾ�������ֹͣ���ƹ���������һ�����ʵļ��ٽƕȧ�j��ֹͣ�ƕȧ�t��ͨ�����������ƕȵŀ��ƴﵽ���������ڷ�����ȷ���ƶ�ŀ�ġ�
������������ÿ����¯�������ڷ�ϵͳ��һѹϵͳ�����ԡ���¯����ϵͳ��ͨ�ŷ�ʽ������ͬ��������������ڷ��ļ��ٽƕȧ�j��ֹͣ�ƕȧ�tҳ������ͬ����ʵ�ʹ�������у����ը��ݳ����ṩ���������ڷ��������ߡ���¯����ϵͳɨ���ٶ��լ��ƕȼ��ϵͳ��ͨ���ٶȵ�Ԥ���һ��ֵ��ȼ�����ֳ�������ͨ���ֳ�ʵ��խƕȼ���у����
������ ��jͨ������ʽ��1�������
������������������1��
��������ʽ�у���htfϊ�������ڷ����ӽ��ٽǣ����ǹ�����ʱ����ȷ������htf�֣�2ts tti��v1�����у�tsϊ������ɨ��ʱ�䣬ms��ttiϊ�������ӿ���ʱʱ�䣬ms��v1ϊ���ŵ����˶���ʼ�ٶȣ����㣩/s����hswϊ�����ȶ��ǣ�������������ֳ�ʵ���������������ͨ������ϊ3�����ҡ���ѽ��ٽ���ҫ�����ϼ���ƕȵļ����ϸ���ʵ�ʵ���ȷ����
������ ��tͨ������ʽ��2�����������������
������������������2��
��������ʽ�у���mϊ�����趨ֹͣ�ǣ���ltfϊ�������ڷ�����ͣ���ǣ����ǹ�����ʱ����ȷ����ʵ�ʵ����у����ǹ����ۺ����غ�һ��ȡ��ltj ��ltf��3�����ҡ�
������������ǰ�����ʒ�ʽ���������ڷ��ڻ�е��һѹϵͳ��������������״̬�ȶ�������»����ܹ���֤0.1�����ҵŀ��ƾ��ȡ�����¯ͷ��������ʱ������ƣ����ŵļ�е��һѹϵͳ���խ�����һ���ı仯�����ֱ仯��ʹ���ʋ�����ӧ����
������ 1.3������ӧ�ֶ����բ�ֵ�����ƣ�1��
��������ϊ����ɻ�е���ըı��ӱ����ƾ��ȵ����⣬������ǰ�����ƶļ�������������һ�ֱ���ϊ������ӧ���ƶķֶ����բ�ֵ�����ŀ����㷨���ÿ������������2�ֿ��ʒ�ʽ�������ǰѳ�����ǰ�����ʒ�ʽ���������ڷ�ϵͳ������һ����ϻ�ӣ����ݺ�ϻ������/���֮��ĺ�ϵ������ӧ�ŀ���ģ�ͣ�ȼ���ڿ���ģ�͵ļ����ϲ�������ӧ���ƶ����ڻ�е���ըı�����ز����ŀ��������ж�̬������
������ 1.3.1���ֶβ�ֵ��
���������ڹ���ʵ�������ǿ�������������һ�����������ij�����ƶ�������ֿ��ʋ���֮�����ij�ֺ���y=f��x����ϵ��������ȼ֪������һ����χ�ڿ϶��н⣬��ȴ���ѻ��ҳ�����ȷ���ĺ�����ϵ��ֻ��ͨ���ֳ�ʵ��õ�xi��yi�ķ�ӧ��ϵ�б�������
��������������������ɲ��ö��ַ��������ӧ������ϵ�ľ⣬���н�ϊ��ʵ�õķ������ǡ��ֶβ�ֵ�������ֶβ�ֵ��������ij�ּ���֪�ĺ���p��x������һ����χ�ڽ��ƶر���ijһδ֪�ı�����f��x����ͨ������֪���ƺ���p��x������⣬���ܽ��ƶ����δ֪����f��x���ľ⡣�ɽ��������p��x���������µ�һ�����ժ���
������������������3��
�������������ժ�����3���������f��x��ʱ��ֻҫ֪��������f��x���е��������㣨xn��yn������xn 1��yn 1���Ϳ������²�ֵ����ʽ�����ƶ������xn��yn������xn 1��yn 1��֮����κε�ֵ��
������������������4��
���������ɴ˿ɼ���������f��x���ķ�ӧ��ϵ�㣨xn��yn��խ�࣬��ʽ��4������õľ���ֵy�ľ���ҳ��խ�ߡ�
������ 1.3.2�����ƶ�ʵ��
�������������������ڷ�����ģ�;���ҫ�ҳ��������ڷ��趨���ȧ�s��ʵ�ʿ��ȧ�a֮��ĺ�ϵ��ϊ������ҫ���������ڷ�����ч���ƽƕ��ڣ�ͨ��ϊ0��60�㣩���һ���趨���ȧ�s��ʵ�ʿ��ȧ�a֮����б�������ȼ���б�������ϳɺ�����s=f����a�����ӷ��õ��������ڷ�����ģ�͡�
�������������������ڷ���ҫ��ʵ�ʿ��ȧ�a��ģ���б��������ҵ���s�����û����ʵ�ʿ�������ϵĵ�ʱ�������ҳ����a���ڵ������a���a��ȼ���ȧ�s����������ϊ�����趨ֵ���������ڷ����п��ơ�
��������ϊ���������������ƴ����¼�������ڷ����ε��趨���ȧ�s�լ�ʵ�ʿ��ȧ�a�����õ�����s����a���ĺ�ϵ���ݡ��ƚϧ�s���a��������ֵ�����趨�ŀ���������0.2�㣩�������ŀ���ģ������ʱ�����ƴ����æ�a���ԭģ���б������еķ�ӧֵ���ӷ�����������ڷ����ⱦ��ȿ��ƶġ�����ӧ���ơ����̡�
���������ֳ�ʵ��ӧ�ñ�������ǰ�����ƶļ����ϲ�������ӧ���ʒ�ʽ���������ڷ��ŀ���ͨ������ȡ�ñƚ�����ľ�������ƾ���һ����0.1�����ң������ϱ�֤���������ڷ��ij����ȶ�������
������ 2�����ڱ��������������ڷ�����ϵͳ���ڵ�ȱ��
����������1������ϵͳ���ȶ��բ�
������ ������ӧ���ƶķֶ����բ�ֵ������ч���ϻò���ͨ��������ܿɿ��ȶ�����������ϵͳ���ȶ����仯û�й���ʱ�����磺��һѹϵͳ�������ϵͳѹ�����ɱ仯ʱ��ʹ����������������
����������2���������㶯̬���ڵ���ҫ
����������ʵ��֤����2�ݣ��ڸ�¯���ϲ����у���ӧ�ں㶨�ŀ��ƚǧ������ϵ�������q���ǻ㶨�ġ�q����������p���ϵ�����d�����ئѡ��ϲ��е�����w��֮��ĺ�ϵ�ɽ�����ʽ��5����������
������������������5��
��������ʽ�у���ǰ���ϵ�p��d����һ�������ϲ�����ֻ��w�仯�����ϲ�����ҫ��֤�㶨��q��ҫ�ı����q�仯���ߴ�����ͼ2��ʾ��2�ݡ�
ͼ2���ϲ���ʣ���������������ĺ�ϵ
��������ҫ��֤q���䣬���谴��ͼ2���߱仯���ɵ��ڦ����о�����������ڽƕ�һ���ڡ�2�����ҡ���ͳ��������̬��ӧ���բ��ʹ��5���㣩/s�ĵ�������£�ҫ���с�2��ķ�̬����ҳʮ�����ѡ�
����������3���կ���ϵͳҫ��ƚϸ�
���������������ڷ��иߡ������������ٶȣ�����ʱ���������ٶȳ�с��15���㣩/s������ʱϊ5���㣩/s��������ǽ������ϵͳi/o�ӿڰ�����ٶ��㹻�죬ͬʱ���ա���������ͨ�����ߴ�����ӳٵ����أ������ƾ���ҫ�ֱ�������ڡ�0.2��ľƕ�ʱ����ɨ������ӧϊ��
������������ʱ�� ts�ܣ�0.2/15����1000=13��ms��
������������ʱ�� ts�ܣ�0.2/5����1000=40��ms��
���������ɴ˿ɼ���ϊ��֤����ϵͳ�ֱܷ����0.2�㡡�ŀ��ƾ��ȣ�����ҫ��ϵͳcpuɨ�����ڲ�����40ms��������ǵ��������أ�������ͨ��ӧ������20ms�������¯����ϵͳ�����һ��������ҫ�����ò�ͬ�ŀ���ϵͳʱ������ϵͳ���ܲ�ͬ�����������ڷ��ŀ���ч���ͻ���һ��ӱ�졣
��������ϊ�˿˷�����ȱ�㣬��ұ���ϲ��̼�������˾�������˻���һѹ�ŷ������ƶ��������ڷ�����ϵͳ��
������ 3�������ŷ������������ڷ�����ϵͳ
������ 3.1���ŷ�������
��������һѹ�ŷ�����̬��ӧ�ٶȿ졢���ƾ��ȸߣ�֮ǰ���㷺ӧ����������ѹ�¿��ƶ�ҫ��߾��ȡ�������ӧ�ij����с�ͼ3�������ŷ����ͱ���������ӧ���ߡ�
ͼ3���ŷ����ͱ�������ӧ����